Das Museum der Vereinigung Walldorfer Heimatfreunde e.V. ist seit 1970 im historischen Astorhaus in Walldorf untergebracht. Die Astor-Stiftung, wie auch jetzt die Stadt Walldorf, überließ großzügigerweise dem Verein die Räumlichkeiten, um die heimatkundliche Sammlung zu präsentieren. Die reichhaltigen Exponate, Zeugnisse der Vergangenheit, wurden seit Gründung des Vereins im Jahr 1965 zusammengetragen und bieten Einblicke in die Dorf- und Stadtgeschichte. In der Aufgabenstellung des Museums steht Walldorf im Interessenmittelpunkt, doch greift diese bewusst über die Stadt hinaus. Die jährlichen Sonderausstellungen tragen zur Attraktivität des Museums bei und bereichern die lokale Kulturszene.

Zu sehen waren bisher u.a.:

• Der Brettstuhl – Alte Volkskunst
• Osterlamm-Zuckerhasen: Zuckerbäcker stellt Osterhasen her
• 125 Jahre Walldorfer Feuerwehr
• In der Kurpfalz auf der Pirsch
• 30 Jahre Partnerschaft Walldorf-Astoria/Oregon
• „Zug um Zug“ – wie Pflanzen zu Zigarren werden
• „Am schwersten ist ein leerer Sack“
  – Namen, Zahlen und Symbole auf Maltersäcken
• Vom Sturzbecher zur Seltersflasche
  - 1400 Jahre Walldorfer Geschichte -
• „Es ist nicht alles Gold was glänzt“
   – Gold- und Silberschmiedehandwerk -
• Von der Hopfenbörse zum virtuellen Marktplatz
  – Walldorf 2001 – 100 Jahre Stadtrechte

Grundlage der Sonderausstellungen bilden meist die umfangreichen Sammlungsgegenstände.
Zeitweise werden auch Kunstausstellungen durchgeführt.